��������S���҇������I(y��)����l(f��)չ�����N���M���g�c���M�b�䑪�\�������߂���\���a�����֒��ȹ��ܵ����������֒��O����Ҳ����l(f��)չ���������벻�����ٶ������ܻ����o�˻������M������
һ�� ���ܷ֒��O��
���ܷ֒��O�����Ԅӷ֒�ϵ�y(t��ng)���֒��C���˵Ȳ�ͬ����O����
1. �Ԅӷ֒�ϵ�y(t��ng)���B�m(x��)���������ط֒�؛����������ˮ���Ԅ����I(y��)��ʽ���Ԅӷ֒�ϵ�y(t��ng)���ܚ�����r�g���˵��w���ȵ������������B�m(x��)����Ч�\����
2. �֒��C����һ��߂�����������R���D���R�eϵ�y(t��ng)�Ͷ�ܙCе�����ɸ���(j��)�D���R�eϵ�y(t��ng)����������Ʒ�Π�ÙCе��ץȡ��Ʒ��Ȼ��ŵ�ָ��λ�ã����F(xi��n)؛����ٷ֒���
���DƬԴ�ھW(w��ng)�j��
���� AGV�C����
AGV���Ԅӌ���܇�����и߶����Ի������ܻ����������\�O�䣬���Q���ƄәC���ˡ��߂���������g���������g���ŷ��Ӽ��g��ϵ�y(t��ng)���ɼ��g�Ⱥ��ļ��g������܇��������ӡ�n���������ИI(y��)��Ҏ(gu��)ģ���ã����R�dKiva�C������AGV���ʹ�����Ȼ��AGV���r�����˹�������ݔ���O�乩؛�������㷨���s���S�o�y�ȸ���Ч���д�������
���DƬԴ�ھW(w��ng)�j��
���� �a��C����
�a��C������Ҫ����ֱ������ʽ�C�������P��(ji��)ʽ�C���˺͘O����ʽ�C���ˣ�ÿһ�_�a��C���˶��Ъ����Ŀ���ϵ�y(t��ng)���m���ڴ��b�����b��ƿ�b�ȸ��N�Π�İ��b��Ʒ�a�⡢������I(y��)�����H�ܰ��\�����������I(y��)�ٶ��c�|���h�h�����˹����O���C�����I(y��)������
���DƬԴ�ھW(w��ng)�j��
�������ܷ֒��O��Ĵ���ʹ�����}��24С�r���g�����I(y��)�������������������I(y��)�ɞ��������Ч��������I(y��)Ч�����p���˹������������ɱ�������ʹ���Ԅӻ������ܻ������֒��O������δ�������֒����I(y��)��څ����